• 教授：樋口 峰夫

主な研究テーマ

1. 受動ロボティクスに関する研究

研究概要

人手による作業の補助や、介助・リハビリなどの医療・福祉用途を目的とする、人間と物理的に接して動くロボットへの要求が高まっています。 従来のロボットは関節を強力なモータで駆動するので、接触した人間を傷つけるリスクがありました。 そこでモータのような能動的な機械要素で駆動するのでなく、無段変速機やブレーキのような受動的な機械要素を活用して人間の作業の補助を行う機器が検討されています。
受動的な機械要素を計算機制御することで必要な動作を得る技術を「受動ロボティクス」と呼びます。現在、独自の受動ロボティクス技術である「線形和機構」を応用した機器の研究を主に行っています。 この技術を適用して、人間が押す力で荷台を昇降する「自在昇降台車」上肢の動きが不自由になった患者のリハビリを支援するロボットアーム状の装置の開発を行っています。